そのような場合には、成年後見制度を利用することができます。この制度は家庭裁判所が認知症となった本人さんに代わって法律行為等を行うことができる後見人等を選任しますので、その後見人が預金を引き出すことができるようになります。
ただし、引き出した現金を親のために使わず、親族や選任された後見人自身のために使うことは出来ませんし、親の住んでいた自宅などを無条件に売却してお金に換えたりすることはできませんので注意が必要です。
詳細についてはご相談ください。

相続人の範囲については、配偶者は常に相続人になります。
そのうえで、まず子供が相続人です。子供がいない場合は親が相続人です。子供も親もいない場合は兄弟姉妹が相続人になります。
お尋ねのケースでは、再婚相手のお母様と養子縁組をしていない限り、あなた方は相続人とはなりません。ただし、あなた方に財産を与えるという遺言があれば財産を受けることが出来ます。
相続時、または将来の相続に関してお困りのことやご不明な点がございましたらお気軽にご相談ください。

自筆証書遺言は、一人で自宅で思いついた時に書くことができるので手軽であり、費用も掛かりません。ただし、要件が厳格なので無効になったり、相続人間で遺言者の真意ではないとして争いになったりすることもあり得ます。
また遺言者が亡くなった後、遺言書そのものが発見されない可能性もあり得ます。
一方公正証書遺言は、公証人に遺言の趣旨を伝え、公証人がその趣旨に基づいて作成・確認した上で、証人２名と共に署名押印して作成するものですので、遺言者の真意に基づいた遺言であるかどうかについて後日争われにくく、内容について不備が起きる心配がないこと、原本が公証人役場に保管されるので、偽造や変造がされるおそれがないことなど、多くのメリットがあります。
ただし、公証人費用がかかり、証人に遺言の内容を知られてしまうという懸念点があります。
その他ご不明な点なども含め、遺言の作成についてはご相談ください。